张俞平,黄真

• 1:太原机电研究所
• 2:燕山大学

摘要(Abstract)：

本文提出以虚拟杆为主要特点的几何形体法用于求解并联机械手的位置正解。与“六维搜索算法”相比,具有初值选取简单,适用性强的特点。为并联机械手的工作空间分析与综合、误差分析与综合等提供了一个有力的工具。

关键词(KeyWords)： 并联机械手;位置正解;几何形体法

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 张俞平,黄真

参考文献(References)：

• 1 张俞平.黄真.并联机械手的位移分析.太原重型机械学院学报 1989.4
• 2 晏成栋 曾砥平.机械手大刚度六自由度关节.全国电子学会机器人讨论会论文 1986
• 3 黄真.平面多杆机构位置问题的杆长逼近法.机械工程学报.1981
• 4 R·P·paul·Robot Manipulators-Mathe-matics, Programming and Control M· I·T·Press
• 5 薛嘉庆.最优化原理与方法.冶金工业出版社 1983