唐彦钊,柏艳红,李晖

• 1:太原科技大学电子信息工程学院

摘要(Abstract)：

针对伸缩臂式高空作业车工作斗轨迹跟踪问题,以高空作业车工作斗竖直升降过程为例,建立了整车几何结构模型,并根据几何关系将工作斗运行轨迹逆运算,推导出工作斗相应轨迹下俯仰缸和伸缩缸活塞的运行轨迹算法,并以此作为两缸活塞的期望轨迹;提出了一种速度前馈位置反馈的复合控制方法,推导出液压缸运行过程中的速度前馈补偿算法,通过分别控制俯仰缸和伸缩缸活塞的运行来实现工作斗的轨迹控制。在SimulationX环境下,建立了集机、电、液一体的高空作业车仿真模型,仿真结果表明,实现了高空作业车工作斗的竖直升降,进一步提高了两缸活塞的控制精度。

关键词(KeyWords)： 高空作业车;逆运算;轨迹跟踪;速度前馈;SimulationX

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 山西省自然科学基金(2015011058)

作者(Author): 唐彦钊,柏艳红,李晖

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