柴晓峰,张锦,龚霖,殷玉枫,武奎扬

• 1:太原科技大学机械工程学院
• 2:山西交通职业技术学院

摘要(Abstract)：

我国以往隧道灯的拆卸工作都是采用脚手架或高车加人工操作装置来完成，但在高空作业过程中会存在安全隐患，剪叉平台上的研究应该提上日程。考虑到剪叉平台的柔性特性，在平台达到预定的工作位置时，由于剪叉平台产生振动，从而影响机械臂末端跟踪精度。用拉格朗日原理推导了剪叉机构上的机械臂的动力学方程。在滑模控制策略的基础上，设计了新型指数趋近律，提升了机械臂末端轨迹的跟踪速度。针对系统建模过程中存在的建模误差以及系统外部存在的不确定干扰等不确定因素，用神经网络自适应控制对参数进行在线调整。通过MATLAB/Simulink进行仿真，结果表明了该控制策略能够有效的降低机械臂末端轨迹跟踪误差，且明显加快末端点的跟踪响应速度。

关键词(KeyWords)： 剪叉机构;机械臂;指数趋近律;滑模;神经网络

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(U1610118);; 山西省交通运输厅科技计划(2019-1-9)

作者(Author): 柴晓峰,张锦,龚霖,殷玉枫,武奎扬

参考文献(References)：

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