漂浮基空间机器人姿态与末端爪手协调运动的反演滑模控制Backstepping Sliding Mode Control of Coordinated Motion of Free-floating Space Robot System
张燕红
摘要(Abstract)：
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间机器人系统的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机器人的运动Jacob i关系及系统动力学方程。以此为基础,借助于反演设计方法,设计出空间机器人载体姿态与机械臂末端爪手协调运动的滑模控制方案。此方案可有效地减少控制系统的在线计算时间,更能满足空间机器人这一时变系统控制的实时、在线要求。数值仿真结果证实了该控制方案的有效性。
关键词(KeyWords)： 漂浮基空间机器人;反演设计;协调运动;滑模控制
基金项目(Foundation):
作者(Author): 张燕红
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