基于无源性的三维桥式起重机定位和防摆控制Positioning and Anti-swing Control Based on Passivity for Three-dimensional Overhead Crane
李彭安,陈志梅,孟文俊,张井岗
摘要(Abstract)：
在起重机三维空间数学模型的基础上,分析系统的无源性特点,并从能量角度出发,修正Lyapunov能量函数,设计了无源性PD反馈控制器。这种方法从全局定义变量,无奇异点,确保系统达到理想状态,具有控制结构简单,动态响应性能优良,鲁棒性好的优点。仿真研究结果表明该控制律能实现起重机小车的精确定位和负载的消摆。
关键词(KeyWords)： 无源控制;Lyapunov能量函数;定位;消摆
基金项目(Foundation): 国家自然基金(51075289);; 山西省自然科学基金(2011011011-2);; 太原科技大学博士研究基金(20122014)
作者(Author): 李彭安,陈志梅,孟文俊,张井岗
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